USB利用のコンピュータ制御について 

目的：USBインタフェースとVB.NETを用いたコンピュータ制御の基礎研究とし、指導者が授業や教材作成が容易にできる内容とすること、および２足歩行ロボットHOAP-1の取り扱いとその制御方法についての研究を行う。

結果：コンピュータを用いた制御はコンピュータ画面のみならず、実際に動作する場面を生徒に提示でき、興味を持たせやすい反面難しい印象を持ちやすい。導入の一歩としてVB.NETによる簡単な制御を行い、より興味を持った生徒などに課題研究の一環としてロボット制御を指導することが考えられる。制御はハードとソフトの共同作業であり、両方を理解していないと理解できない。ハードの理解を促進するために、今回のようなUSBを用いた制御は非常に有効だと思える。一方、HOAP-1は制御の集大成であり、複雑な動きもプログラム可能で、生徒の興味を大きく刺激すると思われる。このHOAP-1制御を目標に初歩から徐々に高度な内容とすることで、工業の各分野における理解が深まることを期待する。今後はHOAP-1ボディセンサの出力等を利用してフィードバック制御を行い、最終的にはHOAP-1の自立制御を目指したい。